Uważał, że jest za wysoki na scenę
Po występie w "Wojnie domowej" Szczepkowski grał głównie w spektaklach Teatru Telewizji, od czasu do czasu pojawiając się na dużym ekranie, m.in. w "Nocach i dniach" czy w "Awanturze o Basię".
W ślady artysty poszła jego córka. Nie wszyscy zdają sobie sprawę, że jest nią znana aktorka - Joanna Szczepkowska. To ona wyjawiła po latach, że ojciec czuł się skrępowany swoim wzrostem. Wysoki, górował nad kolegami na scenie. Miał podobno w sobie wiele barier psychicznych, które nie pozwalały mu na wchodzenie w rolę do końca.
- Nigdy nie wcielał się w postać - inaczej niż, na przykład, Tadeusz Łomnicki, który z każdą kolejną odtwarzaną postacią zmieniał się, jak kameleon. Tata raczej relacjonował rolę niż ją grał, pokazywał swój dystans do niej - zdradziła córka serialowego Henryka na antenie radiowej Dwójki.